No sabemos si esta es la torre a la que se refiere el nombre del pueblo pero lo que sí es cierto es que acompaña a los bartolinos desde el siglo XIII, siendo su monumento más representativo.
Para entender el porqué de esta torre vigía en este entorno apacible debemos pensar que en aquellos tiempos las aguas estaban tremendamente revueltas para los habitantes de la zona. A las tensiones fronterizas con la muy cercana Portugal había que sumar las tensiones entre el señorío de Gibraleón, al que pertenecía San Bartolomé, y el reino de Niebla, así como la ambición de las órdenes de caballería, tan poderosas como ávidas de poder.
Por eso se decidió la construcción de esta robusta torre a unos 700 metros del caserío de San Bartolomé de la Torre, en un cerro a 128 metros de altura.
En su construcción, hecha de sillares de piedra y mampostería, solamente se dejó una abertura en la planta baja por donde se accedía a la torre de tres plantas.
En la baja se situaba la cuadra donde los caballos esperaban el momento de salir corriendo a dar aviso. La segunda eran los aposentos de los vigilantes de la torre y la tercera era desde donde se observaba que todo discurría según lo previsto.