Tierra de realengo tras la reconquista, esta comarca fronteriza vivió una agitada actividad guerrera hasta la firma con los portugueses del Tratado de Alcaçobas, en 1479. Viendo Cumbres de Enmedio parecería que quisiera desmentir esta realidad de su historia, sobre todo por no contar con fortalezas, como los pueblos vecinos.
A falta de ésta sí dispuso de una bella iglesia, la de San Pedro, el mayor monumento del pueblo. En ella se reunían los fieles cada vez que las campanas de su torre llamaban al culto.
Sobre otro anterior se construyó este templo en 1770, tras el devastador terremoto de Lisboa de 1753. El reducido número de feligreses con el que siempre ha contado el pueblo hizo que se desestimara hacer una capilla mayor o se levantara una nave más. Esto no resta interés al bello conjunto, construido siguiendo el gusto popular imperante en el barroco.
Del anterior templo se conserva la pila bautismal, cuya inscripción delata que fue hecha en 1695. También en el interior se encuentra el Altar Mayor de finales del siglo XVII, con maderas doradas y policromadas donde se enmarca una imagen de San Pedro. El retablo del Rosario, de similar factura, aporta gallardía al conjunto, orgullo de esta coqueta localidad serrana.