El castillo de San Marcos vigila Sanlúcar de Guadiana desde las alturas en un duelo continuo con su par de Alcautim.
Muchos piensan que el origen de este castillo es del siglo XVII, cuando los portugueses y españoles estábamos enfrentados en la frontera durante la Guerra de la Restauración, que duró desde 1640 hasta 1668. Es cierto que durante esta época se construyeron multitud de fuertes en lo que se llamó La Raya, que iba desde Galicia hasta Ayamonte. No obstante muchas de ellas simplemente se hicieron sobre anteriores castillos.
Recientemente, gracias a su rehabilitación, con tres campañas de intervención arqueológicas en los años 2003, 2005 y 2012, podemos afirmar que el castillo de San Marcos se levantó sobre otros anteriores de, al menos, el siglo XIII. Estos restos islámicos son muy escasos, pero suficientes para asegurar que en este cerro ya existió un puesto de vigilancia fronterizo de relativa importancia.
Pero no piense el visitante que la guardia aquí apostada no tuvo entretenimiento. De hecho, en una ocasión los portugueses cruzaron el río desde Alcautim atrincherándose en la colina y bombardeando una de sus torres. Finalmente consiguieron tomarlo y no fue liberado hasta los Acuerdos de Paz de 1668.