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De gran fama entonces por la calidad de sus ladrillos, Cala tiene orígenes celtas y romanos, llamándose entonces Restituta Llulia.
Sobre los restos de una fortaleza romana levantaron los musulmanes este gallardo castillo del siglo once.
Está situado estratégicamente en la cima del cerro que corona el pueblo, a unos seiscientos cincuenta metros de altitud, desde donde se divisa todo el pueblo y las inmediaciones.
Ha tenido señores que lo han engrandecido y honrado, como Sancho cuarto o Alfonso Décimo, que la reconquistó para los cristianos.
Forma parte de la Banda Gallega, igual que otras fortalezas, como las de Aracena o Santa Olalla de Cala. Defendían la frontera contra los portugueses y las ambiciosas órdenes de Santiago y Caballeros Templarios.
Es en esta primera época cristiana cuando empieza a repoblarse la zona por castellano-leoneses y gallegos.
Este castillo, así como el resto del patrimonio histórico artístico de la localidad, explica el significado de la palabra Cala: hermosa.